系統概述

無人機室內導航測試系統通過高精度室內實時定位系統對無人機進行實時定位，然后將定位數據發送給多星座兼容導航信號模擬器，多星座兼容導航信號模擬器根據輸入的位置信息生成無人機所需要的衛星導航信號，無人機接收衛星導航信號，實現室內環境下的實時定位與導航，完成與室外運動相一致的任務。

系統組成

無人機室內導航測試系統由四個定位基站、置于無人機內的移動標簽、數據傳輸通道和定位服務器構成。其中定位基站分布于區域幾何邊緣，當移動標簽進入定位基站的信號覆蓋范圍時，自動與定位基站聯絡并發送定位數據包；定位基站依據內置的定位規則完成所有無人機移動標簽的距離解算，并通過數據傳輸通道將解算數據發送至定位服務器，定位服務器支持大容量移動標簽的原始數據獲取、位置解算和坐標輸出，由于定位基站坐標已知，從而可以計算出無人機的當前坐標位置，并將位置信息上報給模擬器仿真控制系統。

無人機室內導航測試系統工作原理圖